A ver si consigo explicarme:
Lo primero que necesitas para conectarte al VU es conocer la IP externa del router de tu familiar (la de Internet, vamos). Lo normal hoy en día es que esta sea dinámica salvo que pagues por una fija a tu proveedor. Cada vez que se reinicie el router tu familiar va a tener una IP distinta, así que o le preguntas cada vez cuál tiene, que no sabrá ni dónde verlo, o utilizas algún servicio tipo no-ip.
Lo que haces con el no-ip es registrarte en alguna web que te proporcione un servicio gratuito de DNS dinámico. Con esto lo que consigues es que cada vez que se reinicie el router éste se conecte al servicio no-ip para vincular la IP de internet que se le ha asignado (99.99.99.99) con un nombre de dominio (familiar.no-ip.com). Así, tú simplemente necesitarás conectarte a esta dirección. Para esto tendrías que mirar qué posibilidades tiene su router (en algunos puedes configurar el no-ip directamente) o instalarle algún programa en su PC.
Vale, hasta aquí para acceder al router. Ahora necesitas pasar del router al VU. Para eso en el router tienes que configurar que todas las peticiones que lleguen por determinado puerto (21/FTP) se redirijan a la IP interna del VU. Con esto ya estaría, pero como te comentaba sería conveniente por seguridad cambiar el número de puerto que vas a utilizar para el FTP. Esto lo cambias en 3 sitios: en el Filezilla le dices que en vez de conectarte al puerto 21 quieres hacerlo al 12345, por ejemplo. En el router le dices que el puerto 12345 vaya a la IP interna del VU (para esto tendrías que quitar el DHCP del VU y asignarle una IP fija), y en el VU le dices que las peticiones FTP las escuche por el puerto 12345 en vez de por el 21. Esto último es lo que haces en el fichero etc/services del VU y no recuerdo si en algún fichero más.
Yo soy nuevo en este foro, pero me imagino que esto ya se habrá explicado más veces. Utiliza el buscador a vez si encuentras más información.
De todos modos, esto que preguntas no es específico del VU (si fuera así poco te podría ayudar), es algo bastante general. Googlea un poco sobre redirigir puertos en el router y sobre el fichero etc/services. Este último es el mismo en cualquier dispositivo basado en Linux.
Saludos.